Nel luogo in cui si trova la rocca attuale, Matilde di Canossa (1046-1115) aveva certamente un’abitazione in cui alloggiava quando era di passaggio in questo feudo che era stato affidato al primo vassallo di Castellarano, il miles Raniero poi nominato conte. La Rocca aveva certamente una funzione militare che si deduce dal fossato di difesa, verso l’Aia del mandorlo, e dalla Torre che controllava e dominava il territorio, collegata al palazzo da una “pontesella”. La torre in sasso ha gli angoli rinforzati da conci di pietra bianca, il tipo di pietra canusiana usata nelle costruzioni di epoca matildica. Nei secoli la Rocca fu occupata e perduta dai vari Signori che si disputavano il feudo di Castellarano: i Da Roteglia, gli Este, gli Strozzi, infine gli Este-San Martino. L’ultimo feudatario, il marchese Carlo Filiberto II Este-San Martino, trasformò la Rocca in un palazzo signorile e il fossato venne trasformato in giardino con fontane. Con l’avvento dei Francesi e della Repubblica Cispadana, i feudi vennero soppressi, la Rocca fu spogliata di tutti gli arredi di valore e venduta a privati.. Il 20 Luglio 1944 fu colpita da cannonate, come gran parte del centro storico, dai tedeschi per rappresaglia e ridotta a un rudere. Solo nel 1974 i proprietari la fecero ricostruire, rispettando le indicazioni della Soprintendenza per i Beni Culturali che fece liberare  i merli tamponati e la rocca assunse l’aspetto odierno.